本甘肃华亭煤电股份有限公司东峡煤矿煤矿斜井自动化运输技术的研究与应用已由项目审批机关批准，项目资金为企业自筹,招标人为华能煤业有限公司。本工程已具备招标条件，现进行公开招标。
一、项目概况
1.1项目名称：甘肃华亭煤电股份有限公司东峡煤矿煤矿斜井自动化运输技术的研究与应用
1.2项目地址：甘肃省平凉市
1.3项目概况：
本项目主要围绕专用于提升物料的2#副斜井提升机自动化运行系统、远程机械手操作及机器视觉等关键技术开展研究。重点研制远程机械手操作系统，开展机械手抓取、摘挂钩、摘挂环、自动推车等研究实验，最终解决并掌握远程机械手摘挂钩（环）及推车的关键技术，项目主要内容有以下两个方面。
1.智能变频主控台
智能变频主控台为提升机电控装置中的核心设备，具有矿用提升机设备远程诊断服务系统、视频监控系统和井口显示操作台等设备，把信号、井口井底挡车器、 推车机和斜巷跑车防护装置等保护装置纳入PLC程序控制，实现全系统联动，实现电控系统完全根据信号开车的自动运行方式。
2.车场摘挂钩（环）及推车机远程智能控制系统主要包括：
（1）机器视觉系统的研究
利用机器视觉识别矿车：运用机器视觉系统获取摘挂钩区域每一辆车的信息，了解车型、车况等各项信息。
利用机器视觉定位：运用机器视觉系统对插销孔精准定位并将位置坐标实时传送至PLC，控制摘挂钩机器人完成插拔插销，运用机器视觉系统对三环链及主副钩头识别定位并将相关信息传送至PLC，控制摘挂钩机器人抓取并送入相关位置。
（2）推车机器人的研究
重点研究推车重复定位精度及推头自动起落。
（3）摘挂钩摘挂环机器人的研究
研究利用伺服液压马达及减速机作为驱动机构，重复定位精度达到±1mm；
研究三环链专用治具；
研究机器人运动控制系统。
（4）对矿车的定位研究
依据矿车各项参数，智能控制推车机器人启动工作，推送矿车至摘挂钩点。矿车到位后，双爪定位阻车器分别动作，防止矿车移动。
（5）摘挂矿车三环链的研究
（6）摘挂主副绳的研究
（7）对摘挂钩区域的安全防护的研究。
系统配置明细：
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序号 |
设 备 名 称 |
规 格 型 号 |
数量 |
备 注 |
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提升机无人值守电控系统改造 |
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1 |
智能变频主控台改造 |
BPDK-ZN-ZKT |
1套 |
采用两套S7系列PLC控制（主控+监控），防雷模块,UPS电源,语言报警模块、五显示屏（视频、闸间隙、系统状态、专家智能系统） |
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2 |
视频监控系统 |
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1套 |
上车场、下车场及跑车防护装置每档挡车栏（现有7处挡车栏）处必须进行实时视频监控。及配备10台球形高清摄像机，一台环网交换机。 |
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3 |
矿用本安型操作台 |
TH12 |
1台 |
内含可编程控制箱、PLC、显示屏、语言报警模块等，光电转换模块等，完成无人值守部分的中间枢纽 |
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5 |
光缆 |
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100米 |
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6 |
电源模块 |
|
1个 |
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7 |
专用软件 |
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1 |
综合控制系统 |
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提升运输系统自动摘挂钩与推车机器人系统 |
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序号 |
名称 |
型号 |
数量 |
备注 |
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一 |
摘挂钩（环）装置 |
ZGGY-127 |
2套 |
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1 |
推车总成 |
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4套 |
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1.1 |
液压销齿弯道推车机 |
ZTK-CY-20-20/600 |
4套 |
推力45kN;推车距离20m |
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1.2 |
矿用推车机用电控装置 |
ZTK127 |
2套 |
具备整机煤安证 |
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2 |
液压系统 |
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2套 |
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2.1 |
液压站 |
ZTK/YZ6 |
2套 |
具有恒温系统、具有温度、液位、压力检测 |
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2.2 |
隔爆比例电磁铁（阀） |
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22套 |
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2.3 |
隔爆电磁铁（阀） |
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8套 |
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3 |
摘挂钩（环）机器人 |
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2套 |
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3.1 |
机械结构 |
非标 |
2套 |
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3.2 |
伺服液压传动机构 |
非标 |
2套 |
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3.3 |
液压治具 |
非标 |
4套 |
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3.4 |
定位机构 |
非标 |
2套 |
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4 |
机器视觉及光源 |
非标 |
2套 |
含专用软件 |
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二 |
井上远程监控 |
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1 |
研华工控机 |
IPC-610，I7,16G,1T+256G,含无线键鼠、音响 |
1套 |
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2 |
专用软件 |
|
1套 |
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三 |
上车场现场控制 |
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|
1 |
矿用隔爆兼本安型控制箱 |
KXJ127（A） |
3台 |
S7-1500系列PLC， |
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2 |
矿用本安型综合操作台 |
|
1台 |
含监视、控制、遥控等功能 |
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3 |
矿用人机闭锁装置 |
ZKYB(A) |
1套 |
含监控，人员管控功能，具备整机煤安证 |
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四 |
下车场现场控制 |
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|
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|
1 |
矿用隔爆兼本安型控制箱 |
KXJ127（A） |
3台 |
采用S7-1500系列PLC， |
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|
2 |
矿用本安型综合操作台 |
|
1台 |
含监视、控制、遥控等功能 |
||
|
3 |
矿用人机闭锁装置 |
ZKYB(A) |
1套 |
含监控，人员管控功能，具备整机煤安证 |
||
|
以上所提的设备、配件型号仅供参考，招标过程中不局限与所提型号，但应满足技术要求，且必须与现有系统或设备能够相匹配。 |
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以上采购内容为本项目主要设备清单，项目其他零星材料、设备、配件等由乙方在现场实地考察后，根据现场状况免费提供，提升机无人值守电控系统生产与提升运输系统自动摘挂钩与推车机器人系统乙方双方要充分进行技术交流，保证双方设备全部匹配衔接，确保本项目要求的功能全部实现。
工期：合同签订后开始实施，总工期2年。
（二）其他说明
1.建成斜井提升机无人值守全自动运行系统，系统生成的主要产品，技术指标达到煤矿井下使用标准；
2.可靠实现斜井提升机自动化无人值守运行及矿车在井口、井下车场的摘挂钩和摘挂环的无人作业，消除现场安全隐患，解放现场操作工人；
3.项目实施后获得3项发明专利（或受理9项发明专利）、4项实用新型专利授权，明确专利权属为“华亭煤业集团有限责任公司”；国家级刊物发表高质量论文2篇。
三、投标人资格要求
3.1 通用资格条件
3.1.1 投标人为中华人民共和国境内合法注册的独立法人或其他组织，具有独立承担民事责任能力，具有独立订立合同的权利；
3.1.2 投标人财务、信誉等方面应具备下列条件：
（1）没有处于被行政主管部门责令停产、停业或进入破产程序；
（2）没有处于行政主管部门系统内单位相关文件确认的禁止投标的范围和处罚期内；
（3）近三年没有骗取中标或严重违约，没有经有关部门认定的因其服务引起的重大及以上质量事故或重大及以上安全事故；
（4）未被市场监督管理部门在全国企业信用信息公示系统中列入经营异常名录或者严重违法企业名单；
（5）未被最高人民法院在“信用中国”网站(
www.creditchina.gov.cn)或各级信用信息共享平台中列入失信被执行人名单。
（6）与招标人存在利害关系可能影响招标公正性的法人、其他组织或者个人，不得参加投标；单位负责人为同一人或者存在控股、管理关系的不同单位，不得参加同一标段投标或者未划分标段的同一招标项目投标。
3.2 专用资格条件
3.2.1资质等级要求：无。
3.2.2.资格能力要求：项目负责人具有电子与智能化工程相关专业或矿井机电类相关专业高级职称。
3.2.3业绩要求：投标人自2016年1月1日以来（以合同签订时间为准）具有国内不少于1项同类项目业绩，并提供相关业绩证明材料，含合同影印件（首页、能反映工程/服务清单、签字盖章页等）。
3.2.4本项目不接受联合体投标，不允许分包。
四、招标文件的获取
获取时间：2022年2月14日09时00分至2022年2月19日17时00分止。
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联系人：
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