1.招标条件
本招标项目名称为：神东煤炭SANDVIK掘锚机截割滚筒齿座定位系统研发公开招标， 招标人为 神东煤炭分公司，项目单位为：神东煤炭分公司技术研究院，资金来源为自筹。 本项目已具备招标条件，现对该项目进行国内资格后审公开招标。
2.项目概况与招标范围
2.1项目概况、招标范围及标段（包）划分： 2.1.1项目概况：截割滚筒是掘锚机的重要部件，在长期的使用过程中，齿座部分产生磨损，需进行维修，要求精确将齿座定位到筒体上，齿座安装的位姿精度直接影响截割滚筒的使用性能和寿命，是滚筒的重要参数之一。目前齿座和滚筒之间的定位都是人工完成，作业效率低速度慢，齿座定位准确度无法得到有效保证。为了解决上述问题，需要开发SANDVIK掘锚机截割滚筒齿座定位系统,研究机器人自动定位检测技术，实现齿座自动定位到筒体，并通过检测系统实现对齿座空间位姿的检测和精度评价。
2.1.2招标范围
研究内容
本项目研制1套SANDVIK掘锚机截割滚筒齿座定位系统，主要研究掘锚机滚筒的自动化定位技术及检测技术，由1套定位机器人、1套转动平台、1套齿座定位检测系统、1套齿座零件架、1套集成系统控制平台、1套离线编程软件构成。该装备使用离线编程软件规划出齿座在筒体的安装位置，通过机器人配合完成齿座在筒体上的定位，通过视觉检测系统完成齿座的位姿检测，定位质量应符合产品的设计图纸要求和标准要求，并能够保证质量长期稳定。详细如下：
整机总体方案研究
齿座定位机器人以掘锚机滚筒齿座高精度自动定位为设计目标，设计过程充分考虑筒体尺寸、可达范围、工件表面状态，安装便捷性、操作便捷、高精度定位、综合成本等要素。具体的研究内容包括：
1）研究机器人定位的总体设计方案，提出总体指标。
2）通过测绘、扫描等手段，对截割滚筒筒体及齿座进行数据采集，形成截割滚筒的三维仿真系统，并对筒体及齿座的数据进行空间数据标定。
3）研究齿座的空间定位方法及位姿尺寸检测技术，分析对掘锚机截割滚筒各筒体段齿座自动定位过程的自适应方法，开发定位尺寸视觉检测系统，提高对不同尺寸筒体的适应性，要求适用于神东矿区使用的所有SANDVIK掘锚机滚筒。
4）研究机器人定位过程的离线编程路径规划，以及筒体的定位和安装方式，确保滚筒的精确安装和齿座的安装设计位置。
5）分解机器人系统、高精度转动平台系统、检测定位系统、软件系统等全部子系统的设计指标，提出各子系统的实现方案。
机器人定位系统设计及研究
机器人定位系统通过6轴工业机器人和转动平台进行协调工作，对于高度≤1600mm，直径≤1200mm，最大重量≤3000kg的单节滚筒可以实现齿座与滚筒之间的定位。6轴工业机器人实现齿座的精确抓取定位、滚筒齿座检测，转动平台提供精确控制的旋转角度。机器人定位系统设计是本项目设计重点及难点之一，具体研究内容包括：
1）系统布局设计，包括机器人与筒体协调设计、抓取工装设计、机器人布置方式的运动仿真设计、机器人通讯系统设计、电气系统设计。
2）转动平台设计，包括负载计算、转动平台的机构设计、转动平台上的定位工装设计，转动平台与机器人的高精度标定研究。
3）定位精度的视觉检测系统研究，包括检测装置开发、定位尺寸检测与精度评价研究。
4）软件系统设计，包括模型驱动的软件开发、机器人定位过程仿真、人机界面开发。
截割齿座的路径规划与离线编程研究
包括机器人系统的建模、仿真，工艺规划，标签点的在线调整，工件标定等研究，具备程序上传和下载功能。具体研究内容包括：
1）通过数据采集形成三维仿真系统，对筒体和齿座进行空间数据标定。
2）机器人与筒体变位的可达性和运动仿真，通过在离线编程系统中进行建模、路径规划、顺序规划、实现机器人与筒体旋转变位的仿真。
3）离线编程软件系统设计，实现整体设备、工件定位、运动仿真、碰撞检测、程序的上传和下载。
4）离线编程的机器人运动轨迹和标签点的在线调整。
5）工件标定算法研究。
转动平台的设计
转动平台包括转动平台机械结构设计、自定心夹具设计、传动与控制系统、工具台设计等主要组成。具体研究内容包括：
1）高精度旋转定位技术研究。
2）自定心夹具设计研究。
3）电机、减速机的匹配及选型设计。
4）机器人与转动平台的标定技术研究。
5）工具台设计及精度优化研究。
定位视觉检测系统的设计
1）定位的位姿精度检测系统开发。
2）齿座与筒体的位姿转换算法研究。
3）视觉检测算法与齿座轴线姿态角研究。
4）齿座定位姿态的精度评价。
软件系统设计及研究
1）操作人员的上位机软件设计，实现机器人作业过程中的设备登录信息，报警信息。
2）基于模型驱动的机器人定位流程研究。
3）定位中的运行过程参数信息管理、系统信息处理的软件开发。
4）系统的通讯模块开发。
服务期限：合同签订后18个月。
质量要求：服务质量须符合国家相关验收规范，质量等级为合格，详见技术文件。
安全要求：安全责任主体为投标人，具体见《安全、环保、职业健康协议》。
2.2其他：/
3.投标人资格要求
3.1资质条件和业绩要求：
【1】资质要求：投标人须为依法注册的独立法人或其他组织，须提供有效的证明文件。
【2】财务要求：/
【3】业绩要求：2017年5月至投标截止日(以合同签订时间为准)，投标人须至少具有掘锚机截割滚筒制造或智能装备制造合同业绩1份，且单项合同金额不得低于30万元。投标人须提供能证明本次招标业绩要求的合同证明扫描件、合同金额对应的发票和合同对应的用户证明，合同扫描件须至少包含：合同买卖双方盖章页、合同签订时间和业绩要求中的关键信息页；用户证明须由最终用户盖章，用户证明可以是验收证明、使用证明、回访记录或其他能证明合同标的物已履约完成的材料，发票代码、发票号码、开票日期、不含税金额须清晰可查，否则按无效认定。
【4】信誉要求：/
【5】项目负责人的资格要求：（1）投标人为本项目配备的项目负责人应至少具有高级技术职称，投标人须提供职称证书扫描件或职称聘任文件扫描件。
（2）项目负责人须至少具有1个掘锚机截割滚筒制造或智能装备制造的项目负责人工作经历，投标人须提供能证明项目负责人业绩的证明文件（投标人自己出具证明文件不予认可），可以是合同或验收证明或用户证明等有盖章的材料（以上材料需能体现项目名称、项目负责人及单位名称）。
【6】其他主要人员要求：/
【7】设备要求：/
【8】其他要求：/
注：母子公司资质业绩不得互相借用。
3.2本项目不接受联合体投标。
4.招标文件的获取
招标文件开始购买时间2022-06-27 16:00:00，招标文件购买截止时间2022-07-04 16:30:00。
招标文件每套售价每标段（包）人民币第1标段（包）1000.0元，售后不退。
