1.招标条件
本招标项目名称为：神东煤炭SANDVIK掘锚机截割滚筒齿座定位系统研发公开招标， 招标人为 能源股份有限公司神东煤炭分公司，项目单位为：神东煤炭分公司技术研究院，资金来源为自筹。 本项目已具备招标条件，现对该项目进行国内资格后审公开招标。
2.项目概况与招标范围
2.1项目概况、招标范围及标段（包）划分：
2.1.1项目概况：截割滚筒是掘锚机的重要部件，在长期的使用过程中，齿座部分产生磨损，需进行维修，要求精确将齿座定位到筒体上，齿座安装的位姿精度直接影响截割滚筒的使用性能和寿命，是滚筒的重要参数之一。目前齿座和滚筒之间的定位都是人工完成，作业效率低速度慢，齿座定位准确度无法得到有效保证。为了解决上述问题，需要开发SANDVIK掘锚机截割滚筒齿座定位系统,研究机器人自动定位检测技术，实现齿座自动定位到筒体，并通过检测系统实现对齿座空间位姿的检测和精度评价。
2.1.2招标范围
研究内容
本项目研制1套SANDVIK掘锚机截割滚筒齿座定位系统，主要研究掘锚机滚筒的自动化定位技术及检测技术，由1套定位机器人、1套转动平台、1套齿座定位检测系统、1套齿座零件架、1套集成系统控制平台、1套离线编程软件构成。该装备使用离线编程软件规划出齿座在筒体的安装位置，通过机器人配合完成齿座在筒体上的定位，通过视觉检测系统完成齿座的位姿检测，定位质量应符合产品的设计图纸要求和标准要求，并能够保证质量长期稳定。详细如下：
整机总体方案研究
齿座定位机器人以掘锚机滚筒齿座高精度自动定位为设计目标，设计过程充分考虑筒体尺寸、可达范围、工件表面状态，安装便捷性、操作便捷、高精度定位、综合成本等要素。具体的研究内容包括：
1）研究机器人定位的总体设计方案，提出总体指标。
2）通过测绘、扫描等手段，对截割滚筒筒体及齿座进行数据采集，形成截割滚筒的三维仿真系统，并对筒体及齿座的数据进行空间数据标定。
3）研究齿座的空间定位方法及位姿尺寸检测技术，分析对掘锚机截割滚筒各筒体段齿座自动定位过程的自适应方法，开发定位尺寸视觉检测系统，提高对不同尺寸筒体的适应性，要求适用于神东矿区使用的所有SANDVIK掘锚机滚筒。
4）研究机器人定位过程的离线编程路径规划，以及筒体的定位和安装方式，确保滚筒的精确安装和齿座的安装设计位置。
5）分解机器人系统、高精度转动平台系统、检测定位系统、软件系统等全部子系统的设计指标，提出各子系统的实现方案。
机器人定位系统设计及研究
机器人定位系统通过6轴工业机器人和转动平台进行协调工作，对于高度≤1600mm，直径≤1200mm，最大重量≤3000kg的单节滚筒可以实现齿座与滚筒之间的定位。6轴工业机器人实现齿座的精确抓取定位、滚筒齿座检测，转动平台提供精确控制的旋转角度。机器人定位系统设计是本项目设计重点及难点之一，具体研究内容包括：
1）系统布局设计，包括机器人与筒体协调设计、抓取工装设计、机器人布置方式的运动仿真设计、机器人通讯系统设计、电气系统设计。
2）转动平台设计，包括负载计算、转动平台的机构设计、转动平台上的定位工装设计，转动平台与机器人的高精度标定研究。
3）定位精度的视觉检测系统研究，包括检测装置开发、定位尺寸检测与精度评价研究。
4）软件系统设计，包括模型驱动的软件开发、机器人定位过程仿真、人机界面开发。
截割齿座的路径规划与离线编程研究
包括机器人系统的建模、仿真，工艺规划，标签点的在线调整，工件标定等研究，具备程序上传和下载功能。具体研究内容包括：
1）通过数据采集形成三维仿真系统，对筒体和齿座进行空间数据标定。
2）机器人与筒体变位的可达性和运动仿真，通过在离线编程系统中进行建模、路径规划、顺序规划、实现机器人与筒体旋转变位的仿真。
3）离线编程软件系统设计，实现整体设备、工件定位、运动仿真、碰撞检测、程序的上传和下载。
4）离线编程的机器人运动轨迹和标签点的在线调整。
5）工件标定算法研究。
转动平台的设计
转动平台包括转动平台机械结构设计、自定心夹具设计、传动与控制系统、工具台设计等主要组成。具体研究内容包括：
1）高精度旋转定位技术研究。
2）自定心夹具设计研究。
3）电机、减速机的匹配及选型设计。
4）机器人与转动平台的标定技术研究。
5）工具台设计及精度优化研究。
定位视觉检测系统的设计
1）定位的位姿精度检测系统开发。
2）齿座与筒体的位姿转换算法研究。
3）视觉检测算法与齿座轴线姿态角研究。
4）齿座定位姿态的精度评价。
软件系统设计及研究
1）操作人员的上位机软件设计，实现机器人作业过程中的设备登录信息，报警信息。
2）基于模型驱动的机器人定位流程研究。
3）定位中的运行过程参数信息管理、系统信息处理的软件开发。
4）系统的通讯模块开发。
服务期限：合同签订后18个月。
质量要求：服务质量须符合国家相关验收规范，质量等级为合格，详见技术文件。
安全要求：安全责任主体为投标人，具体见《安全、环保、职业健康协议》。
2.2其他：/
3.投标人资格要求
3.1资质条件和业绩要求：
【1】资质要求：投标人须为依法注册的独立法人或其他组织，须提供有效的证明文件。
【2】财务要求：/
【3】业绩要求：2017年5月至投标截止日(以合同签订时间为准)，投标人须至少具有掘锚机截割滚筒制造或智能装备制造合同业绩1份。投标人须提供能证明本次招标业绩要求的合同证明扫描件和合同对应的任意一张发票，合同扫描件须至少包含：合同买卖双方盖章页、合同签订时间和业绩要求中的关键信息页；发票代码、发票号码、开票日期、不含税金额须清晰可查，否则按无效认定。
【4】信誉要求：/
【5】项目负责人的资格要求：（1）投标人为本项目配备的项目负责人应至少具有高级技术职称，投标人须提供职称证书扫描件或职称聘任文件扫描件。
（2）项目负责人须至少具有1个掘锚机截割滚筒制造或智能装备制造的项目负责人工作经历，投标人须提供能证明项目负责人业绩的证明文件（投标人自己出具证明文件不予认可），可以是合同或验收证明或用户证明等有盖章的材料（以上材料需能体现项目名称、项目负责人及单位名称）。
【6】其他主要人员要求：/
【7】设备要求：/
【8】其他要求：/
注：母子公司资质业绩不得互相借用。
3.2本项目不接受联合体投标。
4.招标文件的获取
招标文件开始购买时间2022-08-03 18:00:00，招标文件购买截止时间2022-08-10 16:30:00。
招标文件每套售价每标段（包）人民币第1标段（包）1000.0元，售后不退。
